Die Ursprünge Agerolas reichen bis in die Antike zurück. Die ersten Siedlungen gehen auf die Osker zurück, ein antikes italisches Volk, das diese Berge bereits im 5. Jahrhundert v. Chr. bewohnte. Zahlreiche Fundstücke, die in den Ortschaften Radicosa und Ponte sowie in der Grotta di Santa Barbara entdeckt wurden, belegen zudem die spätere Anwesenheit der Römer.

Dank seiner strategischen Lage in den Monti Lattari wurde Agerola im Laufe der Jahrhunderte zu einem sicheren Zufluchtsort für Bevölkerungsgruppen, die vor den barbarischen Invasionen, den Überfällen der Sarazenen und den Angriffen auf die Amalfiküste flohen. Dieser stetige Zustrom von Menschen trug zum Wachstum des Ortes bei und bereicherte seine Kultur, seine Traditionen und seine Identität.

Im Mittelalter war der Ort eng mit dem Wohlstand der Seerepublik Amalfi verbunden, mit der er intensive Handelsbeziehungen entwickelte. Agerola etablierte sich als bedeutendes Landwirtschafts- und Produktionszentrum und war für Milch und Käse, Wolle, Holz, Holzkohle, Rosenwasser, Seide und Wurstwaren bekannt. Diese Erzeugnisse gelangten sogar bis an den Hof des Königreichs Neapel.

In den folgenden Jahrhunderten stand Agerola unter normannischer, angevinischer, aragonesischer, spanischer und bourbonischer Herrschaft. Zeiten des Wohlstands wechselten sich mit Hungersnöten, Epidemien, Erdbeben und einer hohen Steuerlast ab. Trotz aller Schwierigkeiten bewahrte die Gemeinschaft ihre eigene Identität und hielt die landwirtschaftlichen und pastoralen Tätigkeiten lebendig, die noch heute zu den wichtigsten Reichtümern des Gebiets zählen.

Ein bedeutender Wendepunkt kam im 19. Jahrhundert mit dem Bau des Palombelle-Tunnels und der ersten befahrbaren Straßen. Diese beendeten die lange Isolation des Ortes und verbesserten die Verbindungen zur Amalfiküste sowie zum Gebiet Agro Nocerino-Sarnese, wodurch der Weg für die wirtschaftliche und touristische Entwicklung geebnet wurde.

Heute bewahrt Agerola voller Stolz sein historisches, kulturelles und gastronomisches Erbe. Wegen seines kühlen Klimas und seiner üppigen Weiden ist der Ort als die „Kleine Schweiz Kampaniens“ bekannt. Berühmt ist Agerola für seine kulinarischen Spitzenprodukte wie den Provolone del Monaco DOP. Zudem gilt der Ort als wichtigster Zugang zum berühmten Sentiero degli Dei, dem „Pfad der Götter“, einem der eindrucksvollsten Panoramawege der Amalfiküste.